焊接机器人系统通常包括以下几个主要部分：

1、焊接机器人本体：焊接机器人本体是系统的机械结构部分，包括机身、臂、腕、手等，用于完成焊接任务并传递力或力矩。

2、控制系统：控制系统负责控制焊接机器人本体按规定的程序和轨迹进行焊接作业。控制系统通常包括电子电气元件和计算机系统，如驱动器、传感器、处理器等。

3、动力源和传动部分：动力源为焊接机器人本体提供和传递机械能，传动部分负责将动力源产生的力或力矩传递给焊接机器人本体。动力源通常为电动或液压装置。

4、焊接设备：焊接设备包括焊接电源、焊枪、送丝机构、气路系统等，用于实现实际的焊接操作。

5、工艺保障部分：工艺保障部分包括各种辅助设备和装置，如焊缝跟踪系统、清枪装置、防护设备等，用于提高焊接质量和效率。

6、系统软件：系统软件包括机器人编程软件、焊接控制软件、数据处理软件等，用于实现焊接机器人的控制、管理和优化。

7、传感器和检测系统：传感器和检测系统用于实时监测焊接过程中的各种参数，如焊缝位置、焊接速度、电流、电压等，以确保焊接质量和可靠性。

8、安全防护系统：安全防护系统包括各种安全门、光栅、急停开关等，用于确保焊接机器人系统在运行过程中的安全性和稳定性。

总之，焊接机器人系统是一个集成了机械、电子、控制、计算机等多种技术的复杂系统，旨在实现高效、高质量的焊接作业。