码垛机器人机械结构主要包括以下几个方面:

1、机械臂:码垛机器人的机械臂一般由多个关节构成，可以实现灵活的动作，例如上下左右移动、旋转等。机械臂通常由电机、减速器、传感器、控制器等部件组成，可以实现精准控制。

2、抓取机构:码垛机器人需要将包装好的产品进行抓取和码垛，因此需要配备抓取机构。抓取机构一般由夹爪、抓爪、夹紧器等部件组成，可以通过机械臂的运动和抓取机构的配合来实现对产品的抓取和码垛。

3、控制系统:码垛机器人的控制系统是实现机器人运动和动作的核心部分，一般由微处理器、传感器、控制器等部件组成。控制系统可以根据预设的程序或指令来控制机械臂和抓取机构的运动和动作，实现自动化操作。

4、传感器:码垛机器人需要配备传感器来感知周围环境和机器人自身的位置信息，以便更好地控制机器人的运动和动作。传感器一般包括视觉传感器、激光雷达、惯性传感器等，可以实现对机器人周围环境的感知和位置信息的获取。

5、电源系统:码垛机器人需要配备电源系统，以提供动力支持。电源系统一般包括电池组、交流电源转换器等部件，可以实现对机器人的供电和充电。