所谓机器人的轴可以用专业的名词自由度来解释，如果机器人具有三个自由度，那么它可以沿x，y，z轴自由的运动，但是它却不能倾斜或者转动。当机器人的轴数增加，对机器人而言，就是更高的灵活性。

机器人本体轴可分为运动轴和基座轴，以六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。

六轴关节机器人本体轴主要就是指：1、本体回转轴；2、下臂前后摆动轴；3、上臂上下摆动轴；4、下臂回转轴；5、上臂回转轴；6、手腕上下摆动轴；1、手腕回转轴。其中本体回转轴是属于基座轴，一般六轴关节机器人本体不包括基座轴。

六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。