喷涂机器人的大量应用极大地解放了在危险环境下工作的劳动力，也极大提高了制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降低成品返修率，同时提高了油漆利用率，减少废油漆、废溶剂的排放，有助于构建环保的绿色工厂。总体来讲喷涂机器人的应用优势有四点：1、柔性大；2、提高喷涂质量和材料使用率；3、易操作和维护；4、设备利用率高。喷涂机器人主要组成分为机器人主体和相关的控制系统组成，下面松乐机器人再讲一下喷涂机器人主要组成系统。

喷涂机器人工作视频

一．喷涂机器人主体

喷涂机器人主体即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和AC伺服电机（见图5）的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，使用轮系（齿轮传动链）和RV（旋转向量）型减速器。大多数喷涂机器人有3～6个运动自由度（对于带轨道式机器人，一般将机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴，称为第7轴）。其中腕部通常有1～3个运动自由度。

驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作，即每个轴的运动由安装在机器人手臂内的伺服电机驱动传动机构来控制。执行机构为静电喷涂雾化器，不同品牌、不同型号的机器人手臂末端的接口不同，根据生产工艺可选择不同的雾化器。

对于采用溶剂型油漆喷涂的系统，必须配备废油漆废溶剂清洗回收装置，避免环境污染，达到环保生产的目的。

二．喷涂机器人控制器

每一台喷涂机器人设备都可以独立地动作，而机器人控制器（简称“RC”）就是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制单台机器人设备运动轨迹的装置。控制器内的主要部件为与机器人手臂内的伺服电机连接的伺服放大器及CPU模块，不同型号的机器人配备不同内存的CPU，CPU内存储有用户自定义数据及程序。CPU将程序数据转换成伺服驱动信号给伺服放大器，伺服放大器启动伺服电机来控制机器人的运动。通常CPU模块还具备通过与不同类型的I/O模块连接实现与其他外部设备或机器人通信的作用。例如，与PLC的连接，这样就可以通过操作控制台来控制机器人的动作。一般一台控制器独立控制一台机器人，随着技术的发展和低成本化的进程，目前已出现一台控制器同时控制两台机器人运动的设备。

三．喷涂机器人系统操作控制台

喷涂机器人系统操作控制台（简称“SCC”）的主要功能是集成整个喷房硬件，实现系统自动化功能，包含系统所有与管理喷涂机器人活动相关的硬件及整合到每个喷房的相关硬件。例如，与喷房系统相关的安全互锁继电器、隔离光栅等。柜内安装有一个可编程逻辑控制器PLC，以上硬件通过各种类型的I/O模块与PLC通信。PLC通过I/O模块接收喷房单元内每一台机器人及系统单元外围设备的实时信号，包括与工厂主信息系统、其他机器人系统单元的数据交换，然后根据预先编制好的逻辑判断程序对所收集接收到的信号做出相应的处理并发送结果变量给各相关系统。SCC的另一个主要功能就是能够提供一个友好的操作界面实现人机交互，使整个系统在人的监控下按人的意愿有序而稳定地连续工作。一般将人机图形交互系统，即一部电脑主机和显示器整合到系统操作控制台内，电脑主机通过各种上层控制网络与PLC连接。不同厂家的人机图形交互系统电脑上装有不同的用户软件，该软件的人机界面上显示了整个区域内机器人系统的时实状态和用户操作菜单，可查寻相关的生产信息、报警等。大部分的设备操作都可通过操作SCC上的按钮或选择开关及人机交互界面上的菜单完成。

四．喷涂机器人工艺控制柜

应用自动喷涂机器人最主要的目的是将不同种类、不同颜色的油漆通过机器人的运动均匀地涂抹在车身表面上，而工艺控制柜（简称“PCE”）就是在电信号与潜在的挥发性油漆和溶剂间的相对安全接口，将电信号转换为气动信号。PCE柜内部元器件见图8，来自PLC的电信号触发PCE柜内的电磁阀，打开空气（或真空）回路，通过一定的气压来驱动各个油漆或溶剂管路接口上的气动阀，将各种不同颜色的油漆或溶剂供给机器人喷涂作业或清洗管路等动作使用。PCE的主要功能为控制喷涂工艺的各种动作，如换色、清洗等。控制各种工艺参数，如油漆流量、雾化器旋杯转速等。随着机器人技术不断发展至今，大部分品牌的喷涂机器人系统均采用闭环流控量制系统，通过在靠近终端执行器的机器人手臂上安装流量计或计量泵来达到精确控制油漆或溶剂实际输出流量值和设定值之间的误差。不同型号的机器人系统结构可能会设计将此PCE的功能部件分别集成到其他系统空间内而不是单独形成一个工艺控制柜，这样可以节约生产现场的场地资源，美化生产环境。

喷涂机器人的主要组成也就是以上四点，根据实际的喷涂需要生产企业也可以添加一些其它的组成系统，比如检测系统和安全隔离系统等。