按照喷涂机器人手腕结构形式的不同，喷涂机器人可分为正交球型手腕喷涂机器人、直线形非球型中空手腕喷涂机器人、斜交非球型中空手腕喷涂机器人。

喷涂机器人

一、正交球型手腕喷涂机器人

正交球型手腕结构喷涂机器人除了具备防爆功能外，其手腕结构与通用六轴关节型工业机器人相同，即1个摆动轴、2个旋转轴，3个轴线相交于一点，且两相邻关节的轴线垂直。

二、直线形非球型中空手腕喷涂机器人

直线形非球型中空手腕结构喷涂机器为3个回转轴，且3个回转轴可重合为一条直线，具有代表|生的为ABB公司的IRB5400、IRB5500喷涂机器人。

三、斜交非球型中空手腕喷涂机器人

斜交非球型中空手腕结构喷涂机器人为3个回转轴，且3个回转轴相交于两点的形式，具有代表性的为YASKAWA、KAWASAKI、FUNAC公司的喷涂机器人I”。