码垛机器人是一种可进行码垛作业的自动化工业机器人，码垛主要是指将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。码垛机器人就是采用电脑控制的这样一直机器人，那么码垛机器人的结构是怎样的呢？

码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

码垛机器人工作视频

1）转向机构：按设定程序对包装袋作转向编排。

2）进袋机构：采用皮带输送机完成码垛机器人供袋任务。

3）积袋机构：采用皮带输送机集中编排好的包装袋。

4）排袋机构：采用皮带输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。

5）托盘库：成叠的托盘由叉车送人，按程序逐个排放至托盘辊道输送机，有规律地向码垛工序供应空托盘，达到8层后的成垛托盘，由辊道输送机输送至成垛托盘库，后由叉车取出送至仓库贮存，系统采用可编程序控制器（PLC）控制。

6）抓袋码垛机构：采用码垛机器人构完成码垛作业。

以上就是码垛机器人的结构介绍，相信大家看了之后对于码垛机器人已经有了一个很全面的认识。我们只有在了解了码垛机器人的结构之后，才能更好的使用它，让它发挥自己大的性能。