机器人本体是其它应用机器人的基本主体，应用到哪些工作就会对机器人本体有不同的要求，机器人本体选购就要依据实际应用的要求来进行选购，机器人本体选型依据主要参考下面这些内容，松乐机器人这里来分享一下。

一、机器人本体应用环境

首先，需要确定的是机器人本体的应用环境以及应用制程。

如果应用制程需要人机协作，即在人工旁边由机器人协同完成，半自动流程线，协作型机器人应该是较好的选择。

如果是需要一个紧凑型的取放料机器人，可以选择水平关节型机器人。

如果是寻找对小型物件，快速取放的方合，并联机器人比较合适。

水平关节型机器人可以是适应一个非常大范围的应用，从取、放料到码垛，以及喷涂、焊接等专用制程，关节型机器均可以实现。在选择工业机器人时，可以根据具体的应用环境选择相适应的机器人型号。

二、机器人本体有效负载

有效负载，即机器人本体在其工作空间内可以携带的最大负荷。基本负载从3KG到130KG不等。

如果你希望机器人完成将目标从一个工位搬运到另一个工位，需要注意将工件的重量以及机器人爪手的重量加总到其工作负荷。

另外特别需要注意的是机器人的负载曲线，在空间范围的不同距离位置，实际负载能力会有差异。

三、机器人本体自由度（轴数）

机器人本体配置的轴数直接关联其自由度。如果是针对一个简单的直来直去的场合，比如从一条皮带取放到另一条，简单的4轴机器人就足以应对。

但是，如果应用场景在一个狭小的工作空间，且机器人手臂需要很多的扭曲和转动，6轴或7轴机器人将是最好的选择。

轴数一般取决于应用场合。应当注意，在成本允许的前提下，选型多一点的轴数在灵活性方面不是问题。这样方便后续重复利用改造机器人到另一个应用制程，能适用更多的工作任务，而不是发现轴数不够。

四、机器人本体最大活动范围

当评估目标应用环境的时候，应该了解机器人本体需要到达的最大距离。选择一个机器人本体不是仅仅凭它的有效负载，也需要综合考量它到达的确切距离。机器人的水平运动范围，注意机器人在近身及后方的一块非工作区域。

五、机器人本体重复精度

同样的，这个因素也还是取决于你的应用场合。重复精度可以被描述为机器人本体完成例行工作任务每一次到达同一位置的能力。

一般在±0.05mm到±0.02mm之间，甚至更精密。例如，如果需要你的机器人组装一个电子线路板，你可能需要一个超级精密重复精度的机器人。如果应用工序是比较粗糙，比如打包、码垛等，工作机器人也就不需要那么精密了。

另外一方面，组装工程的机器人精度的选型要求，也关联组装工程各环节尺寸和公差的传递和计算，比如：来料物料的定位精度，工件本身在治具中的重复定位精度等。这项指标从2D方面以±表示。事实上，由于机器人的运动重复点不是线性的而是在空间3D运动，该参数的实际情况可以是在公差半径内的环形空间内任务位置。

当然，配合现在的机器视觉技术的运动补偿，将减低机器人对于来料精度的要求和依赖，提升整体的组装精度。

六、机器人本体速度

这个参数与每一个用户息息相关。事实上，它取决于在该作业需要完成的CYCLE TIME 。规格表列明了该型号机器人最大速度，但我们应该知道，考量从一个点到另一个点的加减速，实际运行的速度将在0和最大速度之间。这项参数单位通常以度/秒计。

七、机器人本体重量

机器人本体重量是设计机器人单元时的一个重要因素。如果工业机器人必须安装在一个定制的机台，甚至导轨上，你可能需要知道它的重量来设计相应的支撑。

八、刹车和转动惯量

机器人制造商通常会提供机器人制动系统的信息。有些机器人对所有轴配备刹车，其他的机器人型号不是所有轴都配置刹车。要在工作区中确保精确和可重复的位置，需要有足够数量的刹车。另外一种特别情况，意外断电发生的时候，不带刹车的负重机器人轴不会锁死，有造成意外的风险。

同时，有些机器人制造商也提供机器人的转动惯量。其实，对于设计的安全性来说，这将是一个额外的保障。你可能还注意到不同轴上的使用扭矩。例如，如果你的动作需要一定量的扭矩以正确完成工作，你需要检查，在该轴上使用最大扭矩是否正确的。如果选型不正确，机器人则可能由于过载来DOWN机。

九、机器人本体防护等级

根据机器人的使用环境，选择达到一定的防护等级（IP等级）的标准。